衝突、打撃、擦れなど接触のリスク、切断、突き刺しなど鋭利な端面のリスク、巻き込み、挟み込み、転倒、落下など構造のリスクなどがあります。人が触ることができる部分に対しては、このようなリスクを考慮します。
衝突や打撃に関しては、ISO/TS 15066に対応したTS B 0033という技術文書があり、人体各部に対する閾値を示しています。この技術文書は、あくまで平面との接触に関するものであり、鋭利な端面や尖った部分に関しては、そのような構造への接触は避けます。
プラットフォーム、通路、階段などが必要な場合は、床の滑り防止、転落防止、十分な通路幅の確保などが必要になります。
必要に応じ手袋やヘルメットなどの保護具を使うこともありますが、できるだけ保護具を使わずに安全な作業ができるよう設計します。